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@Vancouver

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  • 工作学习 / 学科技术 / 有没有机器人专家，请教一个问题：那种能走的人形机器人，身上需要装几个空间姿态传感器？人类只有耳朵内２个，机器人的应该装在什么位置？ -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523712@0)
    • 👀不算呀 机器人只需要重力sensor -facenorthface(小北); 2021-2-15 (#13523737@0) +1
      • 有几个，在什么部位？还有一个算法问题：人是要摔倒之前能够感知到（至少年轻人是这样），机器人是怎么知道自己已经失去平衡的？是不是摔倒已经开始了，才感觉到，然后才调整？ -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523749@0)
        • 你知道相机云台么 -facenorthface(小北); 2021-2-15 (#13523827@0)
    • 纯属好奇：为什么机器人就要模仿人类？比如，人类两只耳朵两只眼，机器人为啥就不能全身都是耳朵和眼睛呢？技术上2只眼和8只眼难度差别很大吗？ -897102(肉俩不良帅); 2021-2-15 (#13523760@0) +1
      • 人形最有成就感，跟上帝比试啊。现在专业的和业余的差距挺大。看这个视频，是业余的，１３：４０开始，虽然也不倒，但是调整需要很多次。专业的一下就恢复平衡，和人差不多。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 {275} (#13523773@0)
    • 安装在哪里需要计算，不会是一种方案， 比如可以在左右脚内中心点各装一个mpu6050六轴姿态感应器，在髋部中心点装三轴陀螺仪three-axis gyro -keysi(K.S); 2021-2-15 (#13523813@0) +1
      • 啥都懂啊？不愧是博士。MPU6050如果装脚上，那么这个机器人，肯定是需要翻跟头的，否则不太需要吧。因为只是走的话，　脚的位置可以计算出来，不需要测量。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523819@0)
        • 我本来要改，写错了一点儿，MPU6050是装髋部中心点，左右脚内中心点各装的是力矩传感器force torque sensor -keysi(K.S); 2021-2-15 (#13523829@0) +1
          • 👍，跟我想的差不多。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523833@0)
            • 我们在大学实验室搞的其实只是图形传感器的部分，要做模型确定看到的什么，应该有什么反应，近几年发展非常快，我们搞的早过时多年了 -keysi(K.S); 2021-2-15 (#13523862@0)
      • 这个都回答了。关键词就是gyro，姿态感知就是靠这个。以前的陀螺仪很大而且有·漂移，没有办法做机器人，最先应用是航海，后来直升机平衡和战斗机/导弹导航。后来越做越小，现在机器人3个3轴陀螺仪就可以做出很复杂动作。玩机器人现在就是烧钱和烧青春。 -projects(pj); 2021-2-15 (#13523870@0)
    • 嘿嘿，人身上的 sensors 还能查出来？ -troyd(Troy); 2021-2-15 (#13523842@0)
      • 我担心自己以后太老，走不了路了，可以做副骨架自己用，防止摔倒。技术上问题不大了。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523851@0)
      • 耳水不平衡，就晕了 -keysi(K.S); 2021-2-15 (#13523882@0)
        • 颈椎病也晕，机器人打算怎么模仿? -stayhome(stayhome); 2021-2-15 (#13524847@0)
    • 不是这方面的专家，但这里有几个视频你可以看看（有些我以前贴过） -xmlhttprequest(build5381); 2021-2-15 {845} (#13523860@0)

      最最基本的基于倒钟摆设计的机器人


      这里是设计文档：https://backyardrobotics.wordpress.com/2019/08/09/designing-and-building-an-agile-inverted-pendulum-robot/


      有了上面的基本概念后，看看这个：

       

      最后，这个视频里 (341s) 介绍了 boston dynamic 机器人可能的实现方式：



       

      • 做的不错，挺稳定，也挺利索。这种一体的，比人形的容易太多了。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523878@0)
        • 呃，你看的是第一个，解释最最基本概念的；中间一个才是能“走”的，基于 zero-moment point 概念的；但最后那个才是说明真正要商用，需要多少工作量。 -xmlhttprequest(build5381); 2021-2-15 (#13523886@0)
          • 谢谢，没看到下面还有。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523898@0)
            • 第一个视频下面有详细设计文档，里面包含了他用的各种元器件（包含传感器），还有软件算法这类的 ---- 仔细看一遍，至少基本原理就差不多有了。 -xmlhttprequest(build5381); 2021-2-15 (#13523913@0)
              • 看完了，有一点就是ＭＰＣ，　思路看来大家都差不多。学习功能，那就更高深了。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13523982@0)
                • 看完了？那现在觉得做一副外骨架的可能性有多大？lol -xmlhttprequest(build5381); 2021-2-15 (#13524020@0)
                  • 难！但是做成了意义很大，可以帮助多少老人出门遛弯啊。 -skybreeze(天涯的风); 2021-2-15 (#13524049@0)
                    • 其实现在已经有挺多的了，youtube 上一搜一大把 -- 有的是帮助健康人负重，有的是帮残疾人行走，有的是帮人恢复重新行走能力。老年人骨质疏松，部分依赖外骨骼可能很危险，但全部依赖也不是回事儿... -xmlhttprequest(build5381); 2021-2-15 (#13524148@0)

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